Narra il mito che un giorno il dio Shiva, seduto sulla spiaggia di un'isola, stesse istruendo la sua sposa Parvati sulla pratica dello yoga, non accorgendosi però di un piccolo pesce che, nascosto tra le onde che si infrangevano sul bagnasciuga, ascoltava rapito tutte le sue parole. Quando i due déi si resero conto della presenza del piccolo intruso era troppo tardi: questi si era già dileguato tra i flutti, portando con sé tutti i segreti che aveva appreso. Il pesciolino nuotò per chilometri e chilometri, mentre elaborava e metteva a frutto dentro di sé gli insegnamenti che aveva carpito a Shiva. Tale era la potenza di questi insegnamenti che il pesciolino, nel breve spazio del suo viaggio a nuoto, passò attraverso tutte le tappe del percorso evolutivo finché, quando al termine del viaggio giunse a riva, sul continente, si era infine trasformato in un uomo. Quest'uomo, che si chiamò Matsyendra (Matsya in sanscrito significa "pesce"), fu il primo yogin della storia, e attraverso il suo insegnamento la scienza dello yoga poté essere conosciuta dagli esseri umani.

Dalla radice sanscrita yuj che significa "unione" o "vincolo", Yoga indica l'insieme delle tecniche che consentono il congiungimento del corpo, della mente e dell'anima con Dio (o Paramatma). Colui che segue e pratica il cammino dello Yoga è chiamato yogi o yogin (le donne sono dette yogini). Le origini dello yoga non sono del tutto certe. Secondo le opinioni più accreditate nasce in India tra il III e il II millennio a.C. A quell'epoca risalgono infatti i reperti archeologici di Harappa e Mohenjo Daro, siti archeologici della valle dell'Indo (attuale Pakistan), che raffigurano divinità e figure ascetiche sedute in posizioni non dissimili da quelle praticate nello yoga. La diffusione di pratiche risalenti a quella tradizione in occidente, avvenuta tra il diciannovesimo e ventunesimo secolo, come la meditazione (dhyana), gli esercizi di controllo del respiro (pranayama) o le asana (le celebri “posizioni” con cui lo Yoga viene comunemente identificato tout-court), ha tralasciato quasi sempre gli altri livelli, ed in particolare i primi due iniziali e per questo fondamentali. Ciò è dovuto al fatto che nella società occidentale il rapporto con lo Yoga non è mai stato strettamente relazionato alla religione (in particolare quindi all'unione dell'anima con Ishvara, il Signore), ma è sempre stato inteso come una disciplina che mira al riequilibrio psicofisico dell'uomo.